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hejianxin79<hejianxin79@hotmail.com>

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1. 概述

灵心巧手，创造万物。

LinkerHand 灵巧手 ROS SDK 是由灵心巧手（北京）科技有限公司开发的一款软件工具，用于驱动其灵巧手系列产品，并提供功能示例。它支持多种设备（如笔记本、台式机、树莓派、Jetson 等），主要服务于人型机器人、工业自动化和科研院所等领域，适用于人型机器人、柔性化生产线、具身大模型训练和数据采集等场景。

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警告

请保持远离灵巧手活动范围，避免造成人身伤害或设备损坏。
执行动作前请务必进行安全评估，以防止发生碰撞。
请保护好灵巧手。

Name	Version	Link
Python SDK
ROS SDK
ROS2 SDK

2. 版本说明

V3.0.1

支持L6\L10灵巧手 RS485通讯
重构ROS层逻辑，提升性能

V2.2.4

新增支持G20工业版本LinkerHand灵巧手
支持L10 RS485通讯协议

v2.2.3

支持O6\L6 RS485通讯协议(需RS485通讯模块)

V2.1.9

支持L6\L6P\O6灵巧手

V2.1.8

修复偶发撞帧问题 ......

3. 准备工作

3.1 系统与硬件需求

操作系统：Ubuntu20.04
ROS版本：Noetic
Python版本：V3.8.10
硬件接口：5v标准USB接口

3.2 下载


$ mkdir -p Linker_Hand_SDK_ROS/src    #创建目录
$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/src    #进入目录
$ git clone https://github.com/linker-bot/linkerhand-ros-sdk.git    #获取SDK

3.3 安装依赖与编译


$ sudo apt install python3-can
$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk    #进入目录
$ pip install -r requirements.txt    #安装所需依赖
$ cd Linker_Hand_SDK_ROS # 回到工程目录
$ catkin_make    #编译和构建ROS包

3.4 配置ROS主从通讯

支持分布式计算和模块化开发，只在本终端生效，如不需要则忽略。树莓派设备已默认配置完成。


$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://<ROS Master IP>:11311
$ export ROS_IP=<本机IP>
$ export ROS_HOSTNAME=<本机IP>

4. 使用

4.1 修改setting.yaml配置文件

无论是真机运行还是仿真模拟，均需要先修改配置参数文件。

目前，ROS开发的图形界面控制示例，只能单独控制一只LinkerHand灵巧手。


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk/linker_hand_sdk_ros/scripts/LinkerHand/config
$ sudo vim setting.yaml    #编辑配置文件

setting.yaml描述


VERSION: 2.0.2 # 重构核心源码,支持动捕手套速度
LINKER_HAND:  # 手部配置信息
  LEFT_HAND:
    EXISTS: True # 是否存在左手，如果不存在，请修改为False
    TOUCH: True  # 是否有压力传感器，如果不存在，请修改为False
    JOINT: L7 # 左手关节数  L7 \ L10 \ L20 \ L25
    NAME: # 无论l10还是l20 joint name都是20个
      - joint41
      - joint42
      - joint43
      - joint44
      - joint45
      - joint46
      - joint47
      - joint48
      - joint49
      - joint50
      - joint51
      - joint52
      - joint53
      - joint54
      - joint55
      - joint56
      - joint57
      - joint58
      - joint59
      - joint60
  RIGHT_HAND:
    EXISTS: False # 是否存在右手
    TOUCH: True # 是否有压力传感器
    JOINT: L10 # 右手关节数量   L7 \ L10 \ L20 \ L25
    NAME:  # 无论l10还是l20 joint name都是20个
      - joint71
      - joint72
      - joint73
      - joint77
      - joint75
      - joint76
      - joint77
      - joint78
      - joint79
      - joint80
      - joint81
      - joint82
      - joint83
      - joint84
      - joint88
      - joint86
      - joint87
      - joint88
      - joint89
      - joint90
PASSWORD: "12345678" # 由于与can通讯，需要激活通讯接口用到系统管理员密码

修改launch文件进行参数配置


$ cd /Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk_ros/launch/
$ sudo vim linker_hand.launch    #启动左or右单手，按照注释编辑配置文件
$ sudo vim linker_hand_double.launch    #启动左右双手，按照注释编辑配置文件
# 如果报错
ERROR: cannot launch node of type [linker_hand_sdk_ros/linker_hand.py]: Cannot locate node of type [linker_hand.py] in package [linker_hand_sdk_ros]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
# 需要给执行文件权限
$ sudo chmod a+x src/linkerhand-ros-sdk/linker_hand_sdk_ros/scripts/linker_hand.py
# 然后在执行
$ sudo vim linker_hand.launch    #启动左or右单手，按照注释编辑配置文件
$ sudo vim linker_hand_double.launch    #启动左右双手，按照注释编辑配置文

linker_hand.launch


<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<launch>
    <node pkg="linker_hand_sdk_ros" type="linker_hand.py" name="linker_hand_sdk" output="screen" >  <!--  启动SDK  -->
        <param name="hand_type" type="string" value="right"/> <!--left or right-->
        <param name="hand_joint" type="string" value="L10"/> <!--L7 | L10 | L20 | L21 | L25-->
        <param name="touch" type="bool" value="true"/> <!--是否有压力传感器-->
    </node>
</launch>

单USB转CAN控制双手控制注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，将USB转CAN线按照同颜色接在一起即可支持CAN通讯所有型号Linker Hand

修改linker_hand_double.launch


    <arg name="left_hand_joint" default="L10"/> <!-- 左手型号  L20 | L21 | L25-->
    <arg name="right_hand_joint" default="L10"/> <!-- 右手型号  L20 | L21 | L25-->
    <arg name="left_touch" default="true"/> <!-- 左手压力传感器 true or false-->
    <arg name="right_touch" default="true"/> <!-- 右手压力传感器 true or false-->
    <arg name="left_can" default="can0"/> <!-- 左手USB转CAN编号 can0-->
    <arg name="right_can" default="can0"/> <!-- 右手USB转CAN编号 can0-->

双USB转CAN控制双手控制注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，先插入左手USB转CAN为can0，再插入右手USB转CAN为can1 支持CAN通讯所有型号Linker Hand

修改linker_hand_double.launch


    <arg name="left_hand_joint" default="L10"/> <!-- 左手型号 L7 | L10 | L20 | L21 | L25-->
    <arg name="right_hand_joint" default="L10"/> <!-- 右手型号 L7 | L10 | L20 | L21 | L25-->
    <arg name="left_touch" default="true"/> <!-- 左手压力传感器 true or false-->
    <arg name="right_touch" default="true"/> <!-- 右手压力传感器 true or false-->
    <arg name="left_can" default="can0"/> <!-- 左手USB转CAN编号 can0-->
    <arg name="right_can" default="can1"/> <!-- 右手USB转CAN编号 can0-->

4.2 LinkerHand灵巧手与电脑硬件连接

4.2.1 将LinkerHand灵巧手的USB转CAN设备接口，插入Ubuntu设备上，蓝灯亮起

灯光闪烁：蓝色灯闪烁代表通讯成功。

通讯模式：如何通过CAN模块连接的时候，区分是CAN还是485？ CAN接口和485接口完全不同。连接方式也不同

4.3 启动SDK

启动LinkerHand L10、L20灵巧手SDK，启动成功后会有SDK版本、CAN接口状态、灵巧手配置信息和当前灵巧手关节速度等提示信息。


# 开启CAN端口
$ sudo /usr/sbin/ip link set can0 up type can bitrate 1000000 #USB转CAN设备蓝色灯常亮状态 在按照要求修改setting.ymal配置文件后，Ubuntu系统可以不做此步
$ cd ~/Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch #左or右单手启动
or
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand_double.launch #启动左右双手
# 如果报错
ERROR: cannot launch node of type [linker_hand_sdk_ros/linker_hand.py]: Cannot locate node of type [linker_hand.py] in package [linker_hand_sdk_ros]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
# 需要给执行文件权限
$ sudo chmod a+x src/linker_hand_sdk/linker_hand_sdk_ros/scripts/linker_hand.py
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch

4.4 RS485 协议切换当前支持O6/L6，其他型号灵巧手请参考MODBUS RS485协议文档

编辑scripts/LinkerHand/config/setting.yaml配置文件，按照配置文件内注释说明进行参数修改,将MODBUS:"/dev/ttyUSB0"，并且linker_hand.launch.py配置文件中"modbus"参数为"/dev/ttyUSB0"。USB-RS485转换器在Ubuntu上一般显示为/dev/ttyUSB* or /dev/ttyACM* modbus: "None" or "/dev/ttyUSB0" 注:modbus的参数为string类型，当modbus参数不为"None"时，参数can失效


# 确保requirements.txt安装依赖
# 安装系统级相关驱动
$ pip install minimalmodbus
$ pip install pyserial
$ pip install pymodbus==3.5.1
# 查看USB-RS485端口号
$ ls /dev
# 可以看到类似ttyUSB0端口后给端口执行权限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

position与手指关节对照表
```
$ rostopic echo /cb_left_hand_control_cmd
```
```
header: 
  seq: 256
  stamp: 
    secs: 1744343699
    nsecs: 232647418
  frame_id: ''
name: []
position: [155.0, 162.0, 176.0, 125.0, 255.0, 255.0, 180.0, 179.0, 181.0, 68.0]
velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
effort: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
```
L6/O6: ["大拇指弯曲", "大拇指横摆", "食指弯曲", "中指弯曲", "无名指弯曲", "小拇指弯曲"]

L7: ["大拇指弯曲", "大拇指横摆","食指弯曲", "中指弯曲", "无名指弯曲","小拇指弯曲","拇指旋转"]

L10: ["拇指根部", "拇指侧摆","食指根部", "中指根部", "无名指根部","小指根部","食指侧摆","无名指侧摆","小指侧摆","拇指旋转"]

L20: ["拇指根部", "食指根部", "中指根部", "无名指根部","小指根部","拇指侧摆","食指侧摆","中指侧摆","无名指侧摆","小指侧摆","拇指横摆","预留","预留","预留","预留","拇指尖部","食指末端","中指末端","无名指末端","小指末端"]

G20(工业版): ["拇指根部", "食指根部", "中指根部", "无名指根部","小指根部","拇指侧摆","食指侧摆","中指侧摆","无名指侧摆","小指侧摆","拇指横摆","预留","预留","预留","预留","拇指尖部","食指末端","中指末端","无名指末端","小指末端"]

L21: ["大拇指根部", "食指根部", "中指根部","无名指根部","小拇指根部","大拇指侧摆","食指侧摆","中指侧摆","无名指侧摆","小拇指侧摆","大拇指横滚","预留","预留","预留","预留","大拇指中部","预留","预留","预留","预留","大拇指指尖","食指指尖","中指指尖","无名指指尖","小拇指指尖"]

L25: ["大拇指根部", "食指根部", "中指根部","无名指根部","小拇指根部","大拇指侧摆","食指侧摆","中指侧摆","无名指侧摆","小拇指侧摆","大拇指横滚","预留","预留","预留","预留","大拇指中部","食指中部","中指中部","无名指中部","小拇指中部","大拇指指尖","食指指尖","中指指尖","无名指指尖","小拇指指尖"]

5. 功能包介绍

5.1 linker_hand_sdk_ros

控制灵巧手关节角度、获取灵巧手的各种状态信息。

5.2 examples

包含了各个产品的使用案例

5.3 doc

文档附件目录

6. ROS开发示例

6.1 PyBullet仿真

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L10、L20、L25

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动PyBullet仿真


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun linker_hand_pybullet linker_hand_pybullet.py _hand_type:=L20

参数说明

"_hand_type"数值，无默认，必须根据产品型号选择，例如：_hand_type:=L20

输出结果示例

无

6.2 图形界面控制

已支持的LinkerHand灵巧手产品：O6/L6/L7/L10/O10/L20/O20/L25 图形界面可控制Mujoco仿真和PyBullet仿真内的灵巧手

图形界面控制可以通过滑动块控制LinkerHand灵巧手O6/L6/L7/L10/O10/L20/O20/L25各个关节独立运动。也可以通过添加按钮记录当前所有滑动块的数值，保存LinkerHand灵巧手当前各个关节运动状态。通过功能性按钮进行动作复现。

使用gui_control控制LinkerHand灵巧手: gui_control界面控制灵巧手需要启动linker_hand_sdk_ros，以topic的形式对LinkerHand灵巧手进行操作。

编辑gui_control.launch配置文件，按照配置文件内注释说明进行参数修改

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手 SDK

开启一个新终端，启动图形界面控制


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch gui_control gui_control.launch # 控制左手，需要修改launch文件内的配置参数，按照自身需求即可

开启后会弹出UI界面。通过滑动条可控制相应LinkerHand灵巧手关节运动。并可通过右侧添加按钮对当前滑动条数据进行保存，以便用于复现使用。

参数说明

无

输出结果示例

无

增加GUI中动作示例，修改gui_control/scripts/config/constants.py文件，根据提示可自行增加对应Linker Hand灵巧手动作示例。


"L6": HandConfig(
        joint_names_en=["thumb_cmc_pitch", "thumb_cmc_yaw", "index_mcp_pitch", "middle_mcp_pitch", "pinky_mcp_pitch", "ring_mcp_pitch"],
        joint_names=["大拇指弯曲", "大拇指横摆", "食指弯曲", "中指弯曲", "无名指弯曲", "小拇指弯曲"],
        init_pos=[250] * 6,
        preset_actions={
            "张开": [250, 250, 250, 250, 250, 250],
            "壹": [125, 18, 255, 0, 0, 0],
            "贰": [92, 87, 255, 255, 0, 0],
            "叁": [92, 87, 255, 255, 255, 0],
            "肆": [92, 87, 255, 255, 255, 255],
            "伍": [255, 255, 255, 255, 255, 255],
            "OK": [96, 100, 118, 250, 250, 250],
            "点赞": [250, 79, 0, 0, 0, 0],
            "握拳": [102, 18, 0, 0, 0, 0],
            # 这里增加动作序列.....
        }
    ),

6.3 获取设备状态与信息


# 启动SDK后
$ rostopic echo /cb_left_hand_info

data: "{\"version\": [10, 6, 67, 76, 35, 18, 0], \"hand_joint\": \"L10\", \"speed\": [119,\
  \ 178, 178, 178, 178, -1, -1, -1, -1, -1], \"current\": [null, null, null, null,\
  \ null, null, null, null, null, null], \"fault\": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],\
  \ \"motor_temperature\": [32, 35, 34, 31, 34, 33, 34, 36, 33, 38], \"is_touch\"\
  : true, \"touch_type\": 2, \"finger_order\": []}"

参数说明 version: 版本编号 hand_joit: 灵巧手型号 speed: 当前速度阈值 current: 当前电流 null为暂不支持 fault: 对应电机错误码 0为正常 motor_temperature: 对应电机温度 is_touch: 是否支持压力传感器 touch_type: 压感模式，1、法向压力传感器。 2、矩阵压力传感器

6.4 设置

6.4.1 设置速度

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L10、L20

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，设置速度


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun set_linker_hand_speed set_linker_hand_speed.py _hand_type:=left _speed:=[180,250,250,250,250] # L7为7个值，其他为5个值

参数说明

L10、L20：5个手指统一的速度

speed:=[180,250,250,250,250]

L7：7个电机速度

speed:=[180,250,250,250,250,250,250]

输出结果示例

speed:[180,250,250,250,250]

6.4.2 设置当前电流

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L10、L20

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，设置当前电流


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun set_linker_hand_current set_linker_hand_current.py _hand_type:=left _current:=42 #暂不支持L7

参数说明

参数：hand_type: left | right 左手还是右手 current:0~255 设置最大电流值

输出结果示例

current:[180,250,250,250,250]

6.4.3 设置扭矩

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L10、L20

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，设置扭矩


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun set_linker_hand_torque set_linker_hand_torque.py _hand_type:=left _torque:=[180,250,250,250,250] # L7为7个值，其他为5个值

参数说明

参数：hand_type: left | right 左手还是右手 torque:=[180,250,250,250,250] 0~255 L7为7个电机最大值，其他为5个手指最大值

输出结果示例

torque:[180,250,250,250,250]

6.4.4 设置为失能模式

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L25

使灵巧手电机失能，可随意拖动各个关节活动

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand_l25.launch # 启动L25

开启一个新终端，启动设置为失能模式


$ Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk/examples/L25
$ python set_disability.py

参数说明

无

输出结果示例

无

6.4.5 设置为使能模式

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L25

使灵巧手电机使能，使能后，可用控制程序控制

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动

开启一个新终端，启动设置为使能模式


$ Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk/examples/L25
$ python set_enable.py

参数说明

无

输出结果示例

无

6.4.6 设置为遥操模式

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L25

如果拥有多只相同版本L25灵巧手，可使用本示例完成：一只失能的灵巧手控制另一只使能的灵巧手

首先需要启动LinkerHand SDK ROS 以下为被控制L25灵巧手配置方式，以下以右手为例首先确保两台Ubuntu在同一网络内，并且配置好主从，两台Ubuntu可同时进行ROS通讯，可参考ROS官方文档

控制方-A灵巧手配置

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动

开启一个新终端，启动执行遥控


$ Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk/examples/L25
$ python set_remote_control.py

被控制方-B灵巧手配置

开启一个新终端


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch

此时，手动拖拽A机器的失能L25灵巧手即可控制B机器的使能L25灵巧手。

6.5 应用演示

6.5.1 猜拳游戏

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L10、L20

注：需要有RGB摄像头

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动猜拳游戏


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun finger_guessing finger_guessing.py

参数说明

无

输出结果示例

无

6.5.2 捏取操作

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动捏取演示


python ./<你的文件路径>/lipcontroller.py

如终端打印出“开始演示”即为正常运行，此时手设置如果正确，应开始使用食指和中指进行捏的动作，捏到物品会停止，拿走物品后会继续尝试捏，直到捏到物品或运动到极限。

lipcontroller.py 是基于产品O7的第7版进行开发的演示demo，应用在其他版本的演示时，需要调整拇指和食指的对合姿态，否则无法实现“食指和拇指捏合在一起”的动作。

参数说明

无

输出结果示例

无

6.6 模仿学习

6.6.1 模仿学习训练

使用本例硬件为LinkerRobot人形机器人，也可以使用其他机械臂或机器人进行模仿学习训练，只要修改该相应数据话题即可，详细使用说明请参考human-dex项目README.md

配置环境


cd human-dex
conda create -n human-dex python=3.8.10
conda activate human-dex
pip install torchvision
pip install torch
pip install -r requirements.txt

安装


mkdir -p your_ws/src
cd your_ws/src
git clone https://github.com/linker-bot/human-dex.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

运行


# 数据采集
 roslaunch record_hdf5 record_hdf5.launch
# 新开终端发送采集命令
rostopic pub /record_hdf5 std_msgs/String "data: '{\"method\":\"start\",\"type\":\"humanplus\"}'"

训练


cd humanplus/scripts/utils/HIT
python3 imitate_episodes_h1_train.py --task_name data_cb_grasp --ckpt_dir cb_grasp/ --policy_class HIT --chunk_size 50 --hidden_dim 512 --batch_size 48 --dim_feedforward 512 --lr 1e-5 --seed 0 --num_steps 100000 --eval_every 1000 --validate_every 1000 --save_every 1000 --no_encoder --backbone resnet18 --same_backbones --use_pos_embd_image 1 --use_pos_embd_action 1 --dec_layers 6 --gpu_id 0 --feature_loss_weight 0.005 --use_mask --data_aug

复现/评估


cd humanplus/scripts
python3 cb.py

参数说明

无

输出结果示例

无

6.6.2 Unidexgrasp抓取算法

原Unidexgrasp算法采用shadowhand，以下提供在linkerhand上开发Unidexgrasp算法的相关代码。详细过程参考linker_unidexgrasp项目

抓取姿态生成部分

抓取姿态部分采取映射方案，将模型输出的shadowhand手姿，映射为linkerHand L20手姿态，为后续开发使用。

配置环境


conda create -n unidexgrasp python=3.8
conda activate unidexgrasp
conda install -y pytorch==1.10.0 torchvision==0.11.0 torchaudio==0.10.0 cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge
conda install -y https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch3d/linux-64/pytorch3d-0.6.2-py38_cu113_pyt1100.tar.bz2
pip install -r requirements.txt
cd thirdparty/pytorch_kinematics
pip install -e .
cd ../nflows
pip install -e .
cd ../
git clone https://github.com/wrc042/CSDF.git
cd CSDF
pip install -e .
cd ../../

训练

GraspIPDF


python ./network/train.py --config-name ipdf_config \
                          --exp-dir ./ipdf_train

GraspGlow


python ./network/train.py --config-name glow_config \
                          --exp-dir ./glow_train
python ./network/train.py --config-name glow_joint_config \
                          --exp-dir ./glow_train

ContactNet


python ./network/train.py --config-name cm_net_config \
                          --exp-dir ./cm_net_train

验证


python ./network/eval.py  --config-name eval_config \
                          --exp-dir=./eval

映射，结果可视化


python ./tests/visualize_result_l20_shadow.py --exp_dir 'eval' --num 3

保存结果为后续强化学习算法开发使用


python ./tests/data_for_RL.py

7. Python开发示例

7.1 手做OK手势

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动OK手势


python ./<你的文件路径>/gesture-Show-OK.py

开始后终端会打印测试中，此时手会开始做OK手势，并弯曲中指无名指小指和伸直动作。

参数说明

无

输出结果示例

无

7.2 手做旋转食指动作

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动旋转食指动作


python ./<你的文件路径>/gesture-Show-Surround-Index-Finger.py

开始后终端会打印测试中，此时手会开始握拳并伸出食指，食指会不断重复旋转。

参数说明

无

输出结果示例

无

7.3 手做波浪运动

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动波浪运动


python ./<你的文件路径>/gesture-Show-Wave.p

开始后终端会打印测试中，此时手拇指向外舒展不动，其余四指开始做波浪运动。

参数说明

无

输出结果示例

无

7.4 手做一套复杂动作

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动灵巧手

开启一个新终端，启动一套复杂动作


python ./<你的文件路径>/gesture-Show-Ye.py

开始后终端会打印测试中，此时手会开始做一套复杂动作来展示手的灵活性。

本例是基于产品O7的第7版进行开发的演示demo，应用在其他版本的演示时，需要调整拇指和食指的对合姿态，否则无法实现“食指和拇指捏合或对合在一起”的动作。

参数说明

无

输出结果示例

无

7.5 手做循环抓握动作

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L20

开启一个新终端，启动ROS


$ roscore

开启一个新终端，启动Linker Hand ROS SDK


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch linker_hand_sdk_ros linker_hand.launch # 启动 L10 or L20 灵巧手

开启一个新终端，启动循环抓握动作


$ cd Linker_Hand_SDK_ROS/src/linker_hand_sdk/examples/gesture-show
$ python gesture-Loop.py

参数说明

无

输出结果示例

无

7.6 手指舞

已支持的LinkerHand灵巧手产品：L25

参数说明

无

输出结果示例

无

Linker_UniDexGrasp：https://github.com/linkerbotai/linker_unidexgrasp

LinkerHand-Python-SDK：https://github.com/linkerbotai/linker_hand_python_sdk

linker_serl：https://github.com/linkerbotai/linker_serl

9. 常见问题

9.1 安装CAN模块驱动


pip install python-can

9.2 如何无需重复输入密码？

方法一


$ sudo visudo
#添加以下内容
你的用户名 ALL=(ALL) NOPASSWD: /sbin/ip
你的用户名 ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/sbin/ip link set can0 up type $ $ can bitrate 1000000
# 保存退出

方法二

修改setting.yaml配置文件的密码，默认PASSWORD："12345678"

使用 PyBullet 模拟 L7\L10\L20\L21 仿真环境

PyBullet Readme

使用 Mujoco 模拟 L7\L10\L20\L21 仿真环境

Mujoco Readme

使用 IsaacGym 模拟 L20 仿真环境

IsaacGym Readme

Topic Document

Linker Hand Topic Document

35/F,Tencent Building,Kejizhongyi Avenue,Nanshan District,Shenzhen

京ICP备11018762号-111

1. 概述

2. 版本说明

3. 准备工作

3.1 系统与硬件需求

3.2 下载

3.3 安装依赖与编译

3.4 配置ROS主从通讯

4. 使用

4.1 修改setting.yaml配置文件

单USB转CAN控制双手控制 注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，将USB转CAN线按照同颜色接在一起即可 支持CAN通讯所有型号Linker Hand

双USB转CAN控制双手控制 注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，先插入左手USB转CAN为can0，再插入右手USB转CAN为can1 支持CAN通讯所有型号Linker Hand

4.2 LinkerHand灵巧手与电脑硬件连接

4.2.1 将LinkerHand灵巧手的USB转CAN设备接口，插入Ubuntu设备上，蓝灯亮起

4.3 启动SDK

4.4 RS485 协议切换 当前支持O6/L6，其他型号灵巧手请参考MODBUS RS485协议文档

5. 功能包介绍

5.1 linker_hand_sdk_ros

5.2 examples

5.3 doc

6. ROS开发示例

6.1 PyBullet仿真

6.2 图形界面控制

6.3 获取设备状态与信息

6.4 设置

6.4.1 设置速度

6.4.2 设置当前电流

6.4.3 设置扭矩

6.4.4 设置为失能模式

6.4.5 设置为使能模式

6.4.6 设置为遥操模式

6.5 应用演示

6.5.1 猜拳游戏

6.5.2 捏取操作

6.6 模仿学习

6.6.1 模仿学习训练

6.6.2 Unidexgrasp抓取算法

7. Python开发示例

7.1 手做OK手势

7.2 手做旋转食指动作

7.3 手做波浪运动

7.4 手做一套复杂动作

7.5 手做循环抓握动作

7.6 手指舞

8. 相关GitHub资源

9. 常见问题

9.1 安装CAN模块驱动

9.2 如何无需重复输入密码？

使用 PyBullet 模拟 L7\L10\L20\L21 仿真环境

使用 Mujoco 模拟 L7\L10\L20\L21 仿真环境

使用 IsaacGym 模拟 L20 仿真环境

Topic Document

单USB转CAN控制双手控制注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，将USB转CAN线按照同颜色接在一起即可支持CAN通讯所有型号Linker Hand

双USB转CAN控制双手控制注：首先保证没有其他CAN设备接入控制电脑，先插入左手USB转CAN为can0，再插入右手USB转CAN为can1 支持CAN通讯所有型号Linker Hand

4.4 RS485 协议切换当前支持O6/L6，其他型号灵巧手请参考MODBUS RS485协议文档